1.  簡介

電磁插銷式抱閘相比電磁剎車片式抱閘有下列優(yōu)點：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線圈發(fā)熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷式抱閘也有一個缺點就是抱閘定位效果不好，機器人掉電之后關(guān)節(jié)有一個（60度/減速 比）的活動范圍；關(guān)機/急停后會有稍許的下墜。

2.  操作流程

2.1.  結(jié)構(gòu)說明

● ELITE 機器人關(guān)節(jié)沒有采用主流工業(yè)機器人關(guān)節(jié)電機里面的電磁剎車片式抱閘，創(chuàng)新性地采用了電磁插銷式抱閘。先介紹一下電磁插銷式抱閘的工作原理。

● 梅花形叉腳與電機軸相連。在電磁鐵未通電的狀態(tài)下，導(dǎo)向銷在復(fù)位彈簧的作用下彈起，其肩部剛好可以擋住梅花形叉腳。這時抱閘處于閉合狀態(tài)。在電磁鐵通電或手動按下狀態(tài)下，導(dǎo)向銷下沉其肩部低于梅花形叉腳。這時抱閘出于打開狀態(tài)。

2.2.  松開抱閘的方法

● 如圖點擊“RST”，彈出

點擊確定

● 進入反向驅(qū)動狀態(tài)。手動可以掰動機器人至安全區(qū)域后，點擊“退出”。

3.  常見問題解答

1.  反向驅(qū)動模式只可在機器人初始化狀態(tài)下進入。

2.  操作松開抱閘流程時，插銷式抱閘關(guān)節(jié)只要受到一定的力會自動松開抱閘。

3.  控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機器人反向驅(qū)動按照操作流程。

4.  V3.1 以下版本無反向驅(qū)動模式，如遇緊急情況請立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除相應(yīng)的關(guān)節(jié)蓋，并釋放制動保持插銷，讓關(guān)節(jié)自由移動。

5.