1.  簡(jiǎn)介

1.1 功能介紹

協(xié)作機(jī)器人具備碰撞檢測(cè)功能，當(dāng)機(jī)器人本體上電外力超過(guò)用戶(hù)安全設(shè)置的正常受力范圍時(shí)，機(jī)器人本體自動(dòng)停止，以防機(jī)器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協(xié)作機(jī)器人在安全方面的一個(gè)特色。

1.2 功能用途

用戶(hù)可通過(guò)手持示教器、網(wǎng)頁(yè)版示教器進(jìn)行EC系列機(jī)器人碰撞檢測(cè)靈敏度調(diào)節(jié)，當(dāng)機(jī)器人開(kāi)啟碰撞檢測(cè)后，可以設(shè)置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應(yīng)不同的工作場(chǎng)景。

2.  操作流程

2.1 手持示教器操作

點(diǎn)擊運(yùn)行準(zhǔn)備——安全配置——碰撞檢測(cè)

點(diǎn)擊設(shè)置碰撞靈敏度（數(shù)值范圍10-100）

tips：機(jī)器人開(kāi)啟碰撞檢測(cè)后，靈敏度設(shè)置的越小，代表機(jī)器人越靈敏，觸發(fā)機(jī)器人“碰撞檢測(cè)報(bào)警”所需要的力便越小。

2.2 網(wǎng)頁(yè)版示教器操作

點(diǎn)擊配置——安全——碰撞靈敏度——點(diǎn)擊參數(shù)窗口即可修改（范圍10-100）

2.3 端口發(fā)送指令修改

通過(guò)8055端口，發(fā)送設(shè)置碰撞靈敏度指令：{"jsonrpc":"2.0","method":"setCollisionSensitivity","params":{"value": value}, "id":id}

參數(shù)：value：靈敏度范圍int[10,100]

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1 負(fù)載設(shè)置的注意事項(xiàng)

靈敏度實(shí)際效果與負(fù)載的設(shè)置相關(guān)聯(lián)，設(shè)置機(jī)器人負(fù)載時(shí)注意夾爪質(zhì)量、實(shí)際工件質(zhì)量以及重心。

3.2 碰撞靈敏度數(shù)值大小的定義

機(jī)器人開(kāi)啟碰撞檢測(cè)后，靈敏度設(shè)置的越小，代表機(jī)器人越靈敏，觸發(fā)機(jī)器人“碰撞檢測(cè)報(bào)警”所需要的力便越小。

3.3 在使用過(guò)程中，碰撞靈敏度的設(shè)置區(qū)間

通常是設(shè)置30%-50%這個(gè)區(qū)間。但是我們的使用場(chǎng)景是靈活多變的，根據(jù)不同的場(chǎng)景需要，或者末端工具比較特殊時(shí)，此時(shí)我們可以需要把該靈敏度設(shè)置地更大。比如說(shuō)當(dāng)負(fù)載特別大時(shí)，或者工具重心距離末端法蘭特別遠(yuǎn)時(shí)。

3.4 碰撞檢測(cè)配置功能

碰撞報(bào)警PLC控制：由用戶(hù)PLC配置程序控制S25碰撞檢測(cè)使能/禁用；

碰撞反應(yīng)模式：1、碰撞回退，觸發(fā)碰撞檢測(cè)報(bào)警后，機(jī)器人會(huì)朝著受力反方向移動(dòng)一段距離；2、碰撞停止，觸發(fā)碰撞檢測(cè)報(bào)警后機(jī)器人停止在原位。